根據應用要求,該系統中可以使用allied vision公司的低成本mako g-125相機,或是prosilica gt1290相機。這兩款相機均采用gige vision接口,通過以太網供電（poe）,能在實現圖像數據傳輸的同時,最 大限度地減少布線要求。 “為了盡可能快速地識別物體以及其在紙箱中的位置,該紙箱拾取系統需要使用外觀小巧的相機,這些相機要易于同步,并能以令人滿意的幀率傳輸圖像。” infaimon公司首席執行官salvador giró說道。

圖1：mako相機為靈活的紙箱拾取應用提供同步的圖像。

mako g-125poe相機使用120萬像素 sony icx445逐行掃描ccd圖像傳感器,具有3.75μm的像素 尺寸,幀率可達30.3fps。prosilica gt1290相機中使用的也是120萬像素 sony icx ccd傳感器,但是具有精確時間協議（ptp）,能夠確保通過以太網絡在兩微秒鐘內實現相機同步。

當機器人移動通過其預定義的軌跡時,相機捕獲被識別的目標物體的數百幅3d圖像,從而創建環境的3d圖像。來自不同位置的視圖,使隱藏對象或區域可見,以在所有被識別的物體中,確定最 佳 的候選物體。

“最 佳 候選物體”是指位于適合機器人抓取的最 佳 位置的物體,這意味著它需要位于可到達的位置,不會發生碰撞,不受其他東西困擾,并且是最 好的預選候選物體。這就是infaimon公司的inpicker紙箱揀貨視覺軟件開始大顯身手的舞臺了。

inpicker軟件所采用的技術,是由西班牙經濟和競爭力部（spanish ministry of economy andcompetitiveness）通過其innpacto計劃資助的研究項目開發的,主要用于確定物體在3d空間中的位置,以最 準確的方向引導機器人夾具抓取選定的物體。

系統還考慮了容器和堆疊物品的位置,以避免任何可能的碰撞問題。一旦一個物體被識別,機器人必須盡可能快速地到達這個物體,不能與工作環境或其他東西碰撞,這需要在軟件中計算出一條理想路徑。最 后,機器人抓取一個物體后,將其放置到一個指定位置,以便于繼續生產過程。

該系統使用neo30工業pc,采用intel i7處理器,提供5個gige端口,4個usb3端口,以及適合于該應用的光學器件和照明系統。

此外,系統中使用的機器人是來自優傲機器人公司（universal robots）的ur5工業機器人,其能處理多達5kg的有效載荷。該系統還能與來自庫卡、發那科和安 川電機的其他機器人一起工作。