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福建鴻飛達自動化科技有限公司

→abb工業機器人（包含各類噴涂機器人及焊接機器人備件）kuka工業機器人，安  川及發那科機器人備件

→德國力士樂大型伺服器，各類停產工業電源等產品

→美國羅克韋爾卡件（1771，1756，1746）等系列產品，2711觸摸屏等系列產品。

→美國霍尼韋爾dcs系統備件（包含tdc2000,tdc3000,ucn900等停產系統卡件）

→西門子數控備件6es5 300-5ca11，6es5432-4ua12等海量卡件

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機器人核心支持傳統的運動指令：直線、圓、曲線和點對點，這些plc-open part 4的運動指令可在iec61131編程環境中使用，通過plc-open的“buffer-mode”和“blending”的功能可以實現諸如“往前看”和平滑等運動。為了滿足人們對于機器人的這些特殊要求，plc-open命令包擴展了一些特殊功能。

lenze公司為delta2、delta3、knickarm、scara以及各種類型的龍門機器人提供集成運動模型，除了最多6個主軸外，還可以控制副軸，這樣受速度限制的過程(如涂膠、焊頭導向)都可以很容易地完成，tcp(刀具中心點)的各種工具也能夠使用，同時可實現機器人與傳送帶的同步，如抓取運動著的物體。

因此工藝模塊和運動模塊中含有完成任務必需的所有元素  ，人們只需要知道運動任務是什么，而不需要知道機器人怎樣編程。其他優勢還包括：一旦采用另一種運動，除了機械方面的集成外，只需要更換相應的運動模塊并設置必要的機械參數。

標準技術模型簡化了工程

這一方案是對機器模塊化的支持，降低了任務的復雜性，因為任務被分解為很多部分。通過標準化技術模塊，機器模塊能夠可靠地拆解和重新使用，最終使工程得到簡化。軟件的重復使用性和質量得到改善，此外測試費用也被降低。lenze fast中包含的應用程序template有助于完成控制領域的模塊化任務，通過template的omac變量，包裝設備生產商可以按照pack-ml標準實施自己的應用程序，客戶特有的程序組成部分同樣可以如工藝模塊一樣很方便地集成進來。

借助lenze fast構件，通過簡單的參數設置而不是編程，就可以在控制器中使用機器人應用程序，由于控制器也可以控制設備的其他軸和生產過程，所以可以省掉復雜接口的編程，工程過程變得更加簡單和通用，培訓、編程、試投產和測試工作都明顯減少。這一切有多么簡單，使用開發工具plc designer就知道了，它還能使測試變得可視，例如，針對取放運動客戶只需要選擇運動模塊，調取程序中的工藝模塊并設置參數，然后取放運動就可以開始了，這樣一來，復雜的取放運動變得如同定位用的單軸運動一樣簡單(圖1)。

在實際生產中，設備生產商購買成品運動件，自己編程或使用完全專有的機器人方案，將其集成至設備中仍然很常見，利用完整機器人時，必須集成機器人的控制，包括軟件的通用性、通信和工程工具等所有問題，而使用自由運動件時必須進行整體編程，lenze公司正是針對這點對其應用軟件toolbox fast進行了擴展，將控制和運動功能視為整體，在硬件方面，傳統的運動控制和機器人控制融為一體。

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