.1.2 控制流程

cnc機械手的控制流程主要分為兩個部分：寸動流程控制和自動流程控制；其中寸動流程控制主要是按照整體控制動作流程來執行單步動作（即按一次啟動按鈕，執行一步動作），自動流程控制主要是按照整體控制動作流程來執行自動循環動作（即按一次啟動按鈕，完成一個待加工件的加工）。cnc機械手的整體控制流程如圖4-3。

   圖4-3 cnc機械手整體控制動作流程圖

4.2 hmi畫面

4.2.1自動控制畫面

cnc機械手的自動控制畫面主要用于進行狀態列表顯示、實際產量顯示、實際坐標顯示、工作模式選擇和功能畫面切換等信息顯示和相關功能操作。cnc機械手的自動控制畫面如圖4-16。

      圖4-16 cnc機械手自動控制畫面

4.2.2 手動控制畫面

cnc機械手的手動控制畫面主要用于進行xyz三軸的手動位置調試、手動氣缸動作調試以及功能畫面切換等手動操作控制。cnc機械手的手動控制畫面如圖4-17。

圖4-17 cnc機械手手動控制畫面

4.2.3 參數設置畫面

cnc機械手的參數設置畫面主要用于進行基本參數設置等參數設置操作。cnc機械手的參數設置畫面如圖4-18。

     圖4-18 cnc機械手參數設置畫面

4.2.4 坐標設置畫面

cnc機械手的坐標設置畫面主要用于進行自動流程控制中每一步動作的坐標參數和速度參數設置，此種參數設置方式為示教參數設置，方便操作人員更加方便快捷的進行相關參數設置。cnc機械手的坐標設置畫面如圖4-19。

        圖4-19 cnc機械手坐標設置畫面

4.2.5 i/o監控畫面

cnc機械手的i/o監控畫面主要用于進行輸入點和輸出點的實時監控，方便操作人員檢查對應的輸入點/輸出點硬件接線是否有錯誤。cnc機械手的i/o監控畫面如圖4-20。

         圖4-20 cnc機械手i/o監控畫面

4.2.6 故障報警畫面

cnc機械手的故障報警畫面主要用于進行自動流程控制運行中的各種故障報警顯示，方便操作人員能夠及時觀察到報警信息并及時對故障報警進行處理。cnc機械手的故障報警畫面如圖4-21。

圖4-21 cnc機械手故障報警畫面

5結論

通過現場調試，cnc機械手具有結構簡單、操作簡單、便于維護、生產加工效率高、工件質量高等優點，另外還可以滿足不同種類產品的生產，方便操作人員更快的進行產品結構調整和擴大產能，同時可以減輕操作人員的勞動強度、提高工作效率、節約人工成本、改善生產環境。

cnc機械手采用的自動柔性搬運系統很好的實現了每小時完成2000個cnc加工產品的取/放料的特定工作任務；該設備以生產效率高、工藝修改靈活和高工件出場質量等優越性，而被廣泛應用于工業生產加工行業中，同時也是工業生產加工行業發展的必然趨勢。cnc機械手加工工件實物圖如圖6-1。cnc機械手上下料與傳統人工上下料優勢對比表如表6-1。

     圖5-1 cnc機械手加工工件實物圖

cnc機械手傳統人工生產效率高低工件質量高低勞動強度低高人工成本低高工作效率高低表5-1 cnc機械手與傳統人工上下料優勢對比表