■ 基本規格（ 旋轉）（ 下臂）（ 上臂）（腕部旋轉）（腕部擺動）（腕部旋轉）ya-rj垂直多關節型（6 種自由度）1 kg（最大2 kg 　）±0.03 mm－160°～ ＋160°－90°～ ＋110°290°～ ＋105°－180°～ ＋180°－130°～ ＋130°－360°～ ＋360°l 軸、u 軸2.79 rad/s，160°/s2.27 rad/s，130°/s3.49 rad/s，200°/s5.23 rad/s，300°/s6.98 rad/s，400°/s8.72 rad/s，500°/s容許力矩容許慣性力矩(gd2/4)安  裝環境3.33 n·m3.33 n·m0.98 n·m0.058 kg·m20.058 kg·m20.005 kg·m215 kg通電時：0 ～＋40℃，保管時：-10 ～＋60℃最大90％（無結露）4.9 m/s2以下0.5 kva無易燃性、腐蝕性氣體及液體不可沾染水、油、粉  塵等附近無電噪聲源s 軸l 軸u 軸r 軸b 軸t 軸（ 旋轉）（ 下臂）（ 上臂）（腕部旋轉）（腕部擺動）（腕部旋轉）s 軸l 軸u 軸r 軸b 軸t 軸（腕部旋轉）（腕部擺動）（腕部旋轉）（腕部旋轉）（腕部擺動）（腕部旋轉）r 軸b 軸t 軸r 軸b 軸t 軸環境溫度相對濕度振動加速度其他動作范圍最大速度電源功率主機重量●最適合小型臺式裝置及教育用途�！窨奢p松進行設備組裝、移動、安  裝的超輕機器人�！袢�部軸均使用80w以下的電機�！裢瑫r適用于組合移動軸等外部附加軸規格。特點ya-rj●最大可搬運重量2kg ●最大伸展r545mm6軸垂直多關節: p 點動作范圍向視b向視a9090 9076 76ab500可搬運1kg 時的p 點動作范圍可搬運2kg 時的p 點動作范圍p 點l 軸u 軸s 軸r 軸b 軸t 軸545364 545240 275 55270 63110°209270 234545183 209273168105°290°50090°45°φ10h712.5±0.02 12.5±0.026（使用嵌合深度）4-m5×p0.8深度 ： 92-φ5h7 深度 ： 725°30°60°60°55°63 92.580±0.1160±0.2185（對角）2-φ6h7（基準孔）5-φ9φ160φ25r209可搬運1kg 時的p 點動作范圍可搬運2kg 時的p 點動作范圍r545r500帶制動器的軸（注）本表采用si 單位制記載�！�1※2※3超過1 kg 時動作范圍不同。請根據可搬運重量在適當的動作范圍內使用。（參閱下圖）s、r、b、t 軸無保持制動器。請確認使用上是否有問題。因用途、動作模式而異。：：：※1單位: mm名稱結構可搬運重量重復定位精度※請另行咨詢本公司。